Jak se nám nepovedl robot
Motto: Základní konstrukční pravidlo zní: Uřízněte to delší a pak to tam namlaťte.
Kapitola 1 - Samodlabo
Chtěli jsme začít s robotikou, ale protože jsme v tom úplní nováčci, vybrali jsme si "pohodovou" kategorii MiniSumo a první pokus jsme naplánovali na EuroBot 2007. Původně měl vzniknout jediný robot - Samodlabo - jehož název vystihuje styl "co dům dal", aneb staré a použité díly, šuplíkové zásoby, recyklované součástky, apod. Nejdřív jsme sháněli veškeré dostupné info o existujících robotech a naše harddisky se plnily staženými fotkami sumobotů, filmy ze zápasů, návody a schématy.
Pečlivě jsme probrali konstrukce a zvolili pro Samodlabo pevný podvozek, dvě kola a diferenciální řízení. Motory s převodovkou jsme získali předěláním dvou starých serv na kontinuální otáčky. Dokonce se nám podařilo obě serva fikaně rozříznout, vydlabat a sesadit dohromady, čímž jsme získali pohon široký pohádkových 35 mm (tato úprava jde udělat skoro u všech modelářských serv, návod je ZDE). Díky tomu zbývalo na kola 65 mm a mohli jsme se rozšoupnout :-).
Od kol jsme chtěli 3 věci: malý průměr, velkou třecí plochu a neklouzavý povrch. To jsme si dali :-). Dva válečky uříznete v pohodě samodlabo z násady od smetáku, ale čím je obalit, aby to bylo měkké (velká plocha po dosedu) a neklouzalo to? Vyzkoušeli jsme obrovské množství materiálů. Pověřili jsme rodinu, přátele a známé, aby nám nosili (či aspoň hlásili) "cokoliv, co neklouže". Zkusili jsme prosté gumičky, nastříhané duše do bicyklu, korkové špunty napatlané gumolepem, izolační těsnění do oken a dveří, gumové hadice, protiskluzné pěnové tvarovky.. i dost bizardní materiály, na které by se Mirek Dušín styděl na veřejnosti i pomyslet :-).
Nakonec to vyhrál molitan přetažený gumou z rukavice. Nejlepší byl samolepící molitan do oken, nastříhaný na pásky a nalepený podélně jeden vedle druhého. S tímhle to jezdilo slušně, po dosedu měkký molitan přilnul celkem velkou plochou a gumy z rukavic neklouzaly ani nepadaly z kola.. Ale pak jsme šílenou náhodou objevili "zelený materiál" s výbornými vlastnostmi. Obalili jsme tím kola - a Samodlabo se na podložce ani nehne.
Původní Samodlabo bylo plastové, ale moudře jsme usoudili, že "bude lepší hodit to na plech", proto jsme ušili kabátek z duralu 3mm (radlice je profilovaná z 1mm plechu, zkuste si ohýbat trojku).
S elektronikou jsme neváhali ani chvilku: "Bude to PIC, nejspíš 16F818". A taky že jo. Deska vydlabaná v Eaglu má 20 MHz krystal, drivery L272, a vedou k ní odrazová čidla okraje ringu a radar z IR přijímače SFH5110 a dvou hypersvítivých LED TSAL6100 (které jsou 10x výkonnější než obligátní L-53F3BT, ale přitom stojí jen 2.50 Kč v GME).
Naše robotí děťátko dostalo k Vánocům krásný ring, aby se mohlo volně projíždět a zápasit proti plechovkám, krabičkám, hrníčkům.. První legrace při ladění byla s dosahem radaru, když nám detekoval stěnu na 10 metrů (pak jsme pomocí infravidění zjistili, že jsme vzali jeden opravdu mimořádně svítící kus LED). Dali jsme tam jiný, upravili to odporem a pohoda.
Když Samodlabo bez potíží odtlačilo 10 kg knížek, usoudili jsme, že proti němu nemá šanci ani loňský vítěz Modrásek - a začali se shánět po nějakém soupeři, abychom si tuto teorii mohli ověřit v praxi.
Kapitola 2 - Kadla
Robot Kadla měl být cvičným cílem pro Samodlabo. Fackovací panák. Otloukánek. Narychlo zbastlený křáp, "hlavně aby to jezdilo". Bohužel se to všechno nějak zvrhlo :-).
Pro Kadlu jsme použili vítěznou konstrukci ala Modrásek, v duchu filosofie "když to porazí Modráska, tak to porazí všechno". S výrobou jsme se vůbec nesra...zdržovali, chassis vyřízli narychlo nožem z foamalitu, přilepili tam dva motory a sešroubovali. Sice nakřivo, ale to nevadí, je to jenom Kadla :).
Elektroniku do Kadly jsme vůbec neřešili. Vzali jsme prostě starou desku ze Samodlaba, která už byla plná změn, propojek, vyškrábané mědi a tolika přepájených součástek, že hrozilo, že se každou chvíli rozpadne. Milovaný Samodlabo dostal fungl novou desku, kde už byly všechny chyby opravené, a ta stará šla do Kadly. Přimontovali jsme batterypack, čidla se heftly ke Kadle vteřinovým lepidlem "prostě někam" a už jsme se těšili, jak budeme Samodlabo trénovat a ladit.
Čekala nás ovšem tvrdá rána. Stvořili jsme monstrum. Kadla našemu chudinkovi Samodlabu rozmlátila držku takovým příšerným způsobem, až jsme se nestačili divit. Z deseti zápasů vyhrála 8, Samodlabo se nechytal. Dumali jsme, čím to je, měnili tvary radlic, měnili software.. ale ta pitomá stará praštěná kulhavá Kadla byla stále lepší.
Když jsme se Kadlu nakonec rozhodli také přihlásit do soutěže a přidali jí o jednu baterku navíc, tak totálně zešílela. Vlítla rozzuřená do arény a předvedla tam prvotřídní cirkus, ve kterém vyřídila Samodlabo 10:0. Ten se začal chovat podivně, uhýbal, chvílemi před Kadlou zdrhal, ale ta bláznivá ženská ho vždycky dostala :-).
Inu ladili jsme dál, vylepšovali - a podařilo se nám obrátit skóre na 6:4. Ale i tak je to ledová sprcha našim ambicím. Alespoň je vidět, jak je důležitý tréning proti "živému" cíli.
Nakonec jsme Kadlu drobet upravili, aby se venku na lidi netvářila tak hloupě. Čidlo jsme k radlici přišroubovali, LEDky zapustili do trubek a ten ošklivý zadek zakryli nálepkou s nápisem "Kadla" (tu jsme dali omylem vzhůru nohama, ale když už.. krásně to vystihlo povahu věci).
Pak se objevila myšlenka: "Máme 2 roboty. Rychlýho blbýho - a pomalýho blbýho. Něco tomu chybí.."
Kapitola 3 - Samson
Ano, schází tomu silnej blbej. Ale nepředbíhejme. Možná znáte ten zvláštní zjev, kdy vezmete do ruky Bibli, otevřete jí na zcela náhodném místě, zaboříte prst - a najdete odpověď na vaší otázku. Tak přesně tohle se stalo :-). Našli jsme tam jméno pro našeho třetího silného robota. V [Soudců 16,1-31], večer před soutěží, kdy kromě nápadu nebylo hotového vůbec nic. Když jsme četli příběh o biblickém siláku Samsonovi, málem nezůstalo jedno oko suché. Přišlo to jako podivná předzvěst věcí příštích..
Náš nápad s robotem spočíval v nízké základně z olova, která má po celé ploše nalepenou antiskluzovou gumou. Nepohyblivý robot, který stojí velmi pevně na místě, s ramenem, jímž tlačí na soupeře. Vymysleli jsme bezva sklopné rameno s radlicí a šnekovým pohonem ze staré tiskárny, jenže byl pátek 8 večer a do soutěže zbývalo pouhých 14 hodin :-). Proto jsme místo "chytrého" ramene, které umí zaměřit soupeře a vytlačit ho čelně, použili vrtuli, která sejme všechno :-). Budeme to holt stavět ke kraji a doufat, že k nám ostatní přijedou.
Základnu jsme narychlo vyřezali lupenkovou pilkou z plastu, vyplnili olověnými broky a uzavřeli. Nahoru přišlo to nejsilnější servo, které jsme měli (moment síly 5kg/cm) a k němu přidělali cvičně tužku. Po zapnutí a zatížení se ozvalo "KŘUP", bohužel to však nebyla tužka. Kolečka uvnitř serva odešly do věčných lovišť a my museli sáhnout po druhém nejsilnějším (už jenom 0.3 N.m). Výsledek bylo servo (upravené na kontinuální otáčky) stojící na základně. Na něm měl viset batterypack a plošňák, který v tuto chvíli ještě neexistoval (čas hodinu po půlnoci).
Kašlu na Eagla a kreslím z hlavy fixou tišťák rovnou na měď, zapojení "od oka" s PIC 12F629 a spínacím tranzistorem. Nechtěl jsem tam dávat 555 a nic jiného jednoduššího a rychlejšího mě nenapadlo. Kolega zatím řeže tyčku ramene, ladí to a čeká na plošňák. Leptání, vrtání, osazení.. někdy kolem 3. hodiny ráno je deska připravená a píšu honem program pro PIC. Montujeme desku na Samsona - nefunguje. Pár oprav.. ladění, už je to lepší, ale PIC se resetuje sepnutím motoru. Přidávám filtr, vypínám BODEN a začíná to fungovat.
Potom přišel šok - zjistili jsme, že naše váha váží o půl kila méně a roboti mají tudíž přes limit. Musíme roboty rozebrat a odlehčit. Kadle a Samsonovi stačilo ubrat na závaží, ale Samodlabo byl těsně na hranici a musel jít na odběr plechu. Místo toho dostal PVC ze staré cedule od domovního požárního řádu :). Roboty jsme vážili srovnávací metodou s půl litrem vody, až se dostali na 450g, ufff.
Někdy v 6 ráno se projevila chyba elektroniky v Samsonovi, tentokrát únava pracuje naplno a nedaří se chybu odstranit. Letuji na volný pin záchranné tlačítko, měním program a jdu spát vyřízený v 8:15, abych vstával v 8:45 ještě mnohem unavenější :-))).
Kapitola 4 - Zápas
Jde do tuhého. Při registraci orgové nejdřív nevěřícně hledí na Samsona a zkoumají, jak asi funguje. Když to zjistí, cítíme v okolí blesky s oktarínovou září. V tuto chvíli máme silný dojem, že Samson vůbec nebude přijat do soutěže a naše noční práce je v tahu.
Sice jsme se snažili, aby robot splňoval podmínky (proto také vážil 477g, měřil 99x99mm, nepřilepil se k žádném z 20 druhů papíru, které jsme zkoušeli, po startu čekal 5 vteřin a rameno měl sklápěcí, aby vyhověl startovnímu půdorysu), ale mysleli jsme, že na nás stejně něco vyhrabou. Ještě před stavbou robota jsme zvlášť kvůli tomu četli pravidla a ve třech lidech se shodli, že nevidíme důvod, proč by Samson neměl soutěžit. Nakonec to dobře dopadlo a Samson byl přijat. Že vyhraje, to nečekal nikdo z nás, protože naši roboti Kadla i Samodlabo ho doma při zkouškách dokázali porazit.
Robotický baseball se jen tak nevidí, proto si myslím užili dost zábavy i diváci :). Samotné nás překvapila ta lehkost, s jakou Samson pálkoval soupeře přes palubu, ale stále jsme si nepřipouštěli, že by ten bastl mohl vyhrát celý turnaj.
Škoda, že neproběhl zápas Samson - Samodlabo. Protože má Samodlabo přece jen lepší kola než ostatní, začnou spolu tihle dva na parketu tančit nádherný ploužák. Samson se pádlem odráží od zavalitého Samodlaba a pohybuje se - dokáže tak objet celou arénu. Někdy vyhodí jeden druhého, jindy spolu protančí 3 minuty. Jsou zhruba stejně silní.
Při soutěži nás někdo z publika pobavil otázkou na Samsona: "A kde to má vlastně předek?" :). Na odpověď "Všude" by jistě přišel sám :-).
Výsledky soutěže byly pro nás zdrcující:
1. místo Samson - tupá cihla s lopatou
3. místo Kadla - ostuda všech robotů
6. místo Samodlabo, náš milášek, favorit, hýčkaný a obletovaný..
Můžeme o tom diskutovat, můžeme o tom vést spory, můžeme s tím dokonce nesouhlasit, ale to je tak všechno, co s tím můžeme dělat.
Bonus - Video domácích zápasů Samson X Samodlabo
Všechny následující filmy jsou v DivX:
Vyhraje Samson - 10 vteřin (200 kB)
Vyhraje Samson - 15 vteřin (300 kB)
Vyhraje Samodlabo - 25 vteřin (350 kB)
Vyhraje Samodlabo po krátkém tanečku - 30 vteřin (500 kB)
Samson vypadne, ale vrátí se a vyhodí Samodlabo - 30 vteřin (500 kB)
Oba roboti se vyhodí zároveň - 25 vteřin (350 kB)
Dlouhý taneček, nakonec vyhraje Samodlabo, 1:45 (1.2 MB)
Vzkazy nasemu tymu muzete posilat na adresu: PasoftWEB [zawynac] seznam.cz
.
